Fiche de ROLDAO JIMENEZ Luis guillermo

Informations professionnelles


Statut: Docteur ED
ED: EDITE
Unité de recherche: Inria-Paris (ED-130)
Employeur: AKKA


Date de debut de thèse: 1 octobre 2017
Date soutenance de thèse: 5 juillet 2021
Directrice de thèse: Anne VERROUST-BLONDET (Inria-Paris (ED-130))
Sujet de thèse: Modélisation 3D de l'environnement et de la manoeuvrabilité d'un véhicule Numéro PRD: 4799
Contrat thèse: CIFRE

Date de prévisionnelle de soutenance: 5 juillet 2021

Soutenance de thèse

Données générales

Titre : 3D Scene Reconstruction and Completion for Autonomous Driving
Date : 5 juillet 2021
Heure: 10:00
Résumé : In this thesis, we exploit 3D LiDAR sensors to create a 3D model of the surrounding environment for autonomous driving applications. In the first part of the thesis, we study the use of 3-dimensional occupancy grids for multi-frame reconstruction. This is done by exploiting ray-path information to resolve ambiguities in partially occupied cells. Thereafter, we focus on single-frame environment perception by proposing a 3D implicit surface reconstruction algorithm able to deal with heterogeneous density data by employing an adaptive neighborhood strategy. Finally, in the second part, we dive into deep learning applications for semantic scene completion. Given the little consensus found in the literature and the wide variety of methods recently published, we present a deep state of the art of such approaches and introduce our lightweight multiscale semantic completion algorithm for outdoor scenarios.
Lieu : INRIA Paris

Rapporteurs/ Rapporteuses

Personne Qualité Etablissement
M. Vallet Bruno Directeur de recherche (HDR) Sciences et technologies de l'information géographique pour la ville et les territoires numériques
M. Checchin Paul Professeur des universités Institut Pascal

Composition du jury

Personne Qualité Etablissement
M. Vallet Bruno Directeur de recherche (HDR) Sciences et technologies de l'information géographique pour la ville et les territoires numériques
M. Checchin Paul Professeur des universités Institut Pascal
M. Deschaud Jean-emmanuel Chargé de recherche (HDR) centre de Robotique
M. Gall Jürgen Professeur des universités Allemagne
M. Hilton Adrian Professeur des universités Royaume-Uni
Mme. Verroust-blondet Anne Directrice de recherche (HDR) Institut National de recherche en informatique et en automatique - Paris centre Sorbonne Université
M. De charette Raoul Chargé de recherche Inria-Paris