Informations professionnelles
Statut: Doctorant en quatrième année
ED: EDITE
Unité de recherche: ISIR (EDITE)
Equipe: AMAC
Employeur: Sorbonne Université Date de debut de thèse: 1 octobre 2019 Directeur de thèse: Nicolas BREDECHE (ISIR (EDITE)) Directeur de thèse: Nicolas MAUDET (LIP6) Sujet de thèse: Apprentissage de la coopération et estimation de la contribution individuelle pour la robotique en essaim adaptative Date de prévisionnelle de soutenance: 14 mars 2023
Equipe: AMAC
Employeur: Sorbonne Université Date de debut de thèse: 1 octobre 2019 Directeur de thèse: Nicolas BREDECHE (ISIR (EDITE)) Directeur de thèse: Nicolas MAUDET (LIP6) Sujet de thèse: Apprentissage de la coopération et estimation de la contribution individuelle pour la robotique en essaim adaptative Date de prévisionnelle de soutenance: 14 mars 2023
Soutenance de thèse
Données générales
Titre : Individual and group learning dynamics in evolutionary collective robotics
Date : 14 mars 2023
Heure: 17:00
Résumé : This thesis discusses the problem of coordination between robots in situations where they must learn to interact with each other autonomously. We propose two machine-learning algorithms to address this problem. The first algorithm, Horizontal Information Transfer (HIT), is a networked evolutionary learning algorithm that allows robots to learn their control policies online while interacting with their environment and exchanging parameters. We study the dynamics of this algorithm on simulated foraging tasks. The second algorithm, called CC-1+1-GA, is a Centralized Cooperative Co-Evolutionary Algorithm (CCEA) that modulates the number of agents' policies modified at each generation to find a balance between individual and group learning. This algorithm is tested on a resource selection tasks and a simulated multi-rover exploration problem. We show that these methods handle multi-agent exploration noise issues while allowing behaviours to be coupled during the learning process.
Lieu : ISIR, Tour 65/66, Étage 3, Salle 310,
Rapporteurs/ Rapporteuses
| Personne | Qualité | Etablissement |
|---|---|---|
| M. Simonin Olivier | Professeur des universités | Centre of Inovation in Telecommunications and Itegration of Service, INSA Lyon |
| M. Tumer Kagan | Professeur des universités | Oregon State University (États-Unis) |
Composition du jury
| Personne | Qualité | Etablissement |
|---|---|---|
| M. Tumer Kagan | Professeur des universités | Oregon State University (États-Unis) |
| M. Simonin Olivier | Professeur des universités | Centre of Inovation in Telecommunications and Itegration of Service, INSA Lyon |
| Mme. Doerr Carola | Directrice de recherche (HDR) | LIP6, Sorbonne Université, CNRS |
| M. Airiau Stéphane | Maître de Conférences | Laboratoire d'analyse et modélisation de systèmes pour l'aide à la décision |
| M. Maudet Nicolas | Professeur des universités | LIP6, Sorbonne Université |
| M. Bredeche Nicolas | Professeur des universités | Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique, Sorbonne Université |