Fiche de HANNA Elias

Informations professionnelles


Statut: Doctorant
ED: EDITE
Unité de recherche: ISIR (EDITE)
Equipe:
Employeur: Sorbonne Université


Date de debut de thèse: 1 octobre 2019
Directeur de thèse: Stéphane DONCIEUX (ISIR (EDITE))
Encadrant : Alexandre CONINX (ISIR (EDITE))
Sujet de thèse: Learning to grasp unknown objects


Soutenance de thèse

Données générales

Titre : Improving Novelty Search sample efficiency with models or archive bootstrapping
Date : 22 mars 2024
Heure: 13:00
Résumé : Dans cette thèse, nous abordons plusieurs sujets liés à l'utilisation de modèle appris dans le cadre d'algorithmes de recherche de politiques. Premièrement, nous étudions l'impact du processus aléatoire utilisé pour récolter des données afin de pré-entraîner le modèle sur deux méthodes de recherche de politique basées modèles, une inspirée de la commande prédictive et de l'apprentissage par renforcement et l'autre inspirée des algorithmes évolutionnaires de type Qualité-Diversité. Dans un second temps, nous étudions la possibilité d'obtenir une population initiale plus diverse pour des algorithmes évolutionaires à l'aide de modèle aléatoires de la dynamique du système. Finalement, nous proposons une méthode d'apprentissage évolutionaire basée sur l'algorithme Novelty Search utilisant un modèle de la dynamique du système pour réduire grandement le nombre d'évaluations nécessaires pour atteindre une couverture de l'espace comportemental équivalent à l'algorithme Novelty Search classique.
Lieu : Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique, Sorbonne Université, 75005 Paris, France

Rapporteurs/ Rapporteuses

Personne Qualité Etablissement
M. Dutech Alain Chargé de recherche (HDR) Laboratoire Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications
M. Fonlupt Cyril Professeur des universités LABORATOIRE D'INFORMATIQUE, SIGNAL ET IMAGE DE LA CÔTE D'OPALE, Univ. du Littoral Côte d'Opale

Composition du jury

Personne Qualité Etablissement
Mme. Nguyen Sao mai Maîtresse de Conférences Unité d'Informatique et d'Ingénierie des Systèmes
M. Morin Pascal Professeur des universités Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique, Sorbonne Université
M. Doncieux Stéphane Professeur des universités Institut des Systèmes Intelligents et de Robotique, Sorbonne Université
M. Dutech Alain Chargé de recherche (HDR) Laboratoire Lorrain de Recherche en Informatique et ses Applications
M. Fonlupt Cyril Professeur des universités LABORATOIRE D'INFORMATIQUE, SIGNAL ET IMAGE DE LA CÔTE D'OPALE, Univ. du Littoral Côte d'Opale