Description
Date depot: 1 janvier 1900
Titre: Invariances colorimétriques et radiométriques pour la comparaison d'images. Applications à la calibration en vision stéréo
Directeur de thèse:
Yann GOUSSEAU (LTCI (EDMH))
Domaine scientifique: Sciences et technologies de l'information et de la communication
Thématique CNRS : Non defini
Resumé:
{{Mise en correspondance couleur}} Une première partie de la thèse
(déjà abordée lors du stage de master M2) concerne le développement de
descripteurs locaux de type SIFT pour les images en couleur. Ce sujet a été relativement peu abordé dans la litterature, les méthodes existantes consistant essentiellement à appliquer la détection SIFT individuellement sur des canaux couleurs robustes aux changements de balance des blancs et n'apportant par conséquent que peu d'information par rappport aux SIFT radiométriques. L'approche retenue pour l'instant consiste à caractériser un contenu couleur aussi indépendant que possible de la distribution des gradients de niveaux de gris et repose sur des histogrammes circulaires locaux de teinte. Afin d'être invariant à l'illuminant, deux approches seront explorées : normalisation du descripteur ou normalisation locale de l'image après une mise en correspondance préliminaire. Dans ce deuxième cas, il pourra être intéressant d'avoir recours à un changement d'histogramme de type midway. La suite de l'étude concernera l'étape de décision de
la mise en correspondance, sans doute à partir de méthodes a contrario.
Un aspect important de cette étude concerne la possibilité de
prendre en compte l'information couleur {it après} l'information
géométrique.
{{Précision spatiale}} Comme expliqué ci-dessus, une des façons
d'améliorer l'étape de bundle adjustment de la calibration est d'augmenter la précision spatiale de la mise en correspondance. Le premier obstacle dans cette direction est l'imprécision des points clés sur lesquels s'appuient les SIFT, due au recours à l'espace-échelle linéaire. Une première étude pourra concerner l'obtention de formules analytiques estimant l'influence de cette imprécision sur la chaîne de callibration. Par la suite, sera étudié la possibilité d'améliorer la précision des points clés, soit en extrayant les points sans espace-échelle, soit en utilisant des espaces-échelles non-linéaires. Une alternative est de raffiner la position spatiale des
descripteurs après une mise en correspondance initiale, à l'aide de méthodes fines de mise en correspondance de patchs.
{{Précision de l'étape de groupement}} Une troisième direction pourra
concerner l'étape de groupement, typiquement un RANSAC, permettant de
retrouver la transformation géométrique entre deux vues. Cette étape est en effet critique pour la qualité de la reconstruction 3D finale. Ici encore, il est pertinent de préciser l'importance de l'imprécision spatiale des points clés, en particulier d'étudier le biais introduit par l'imprécision dans l'estimation RANSAC. Une autre piste consiste à proposer des stratégies d’échantillonnage alternatives prenant en compte une estimation de la précision des points et de la qualité des mises en correspondance, à l'instar de.
Doctorant.e: Mazin Baptiste