Description
Date depot: 1 janvier 1900
Titre: Génération par méthodes évolutionnistes de structures de contrôle de robot exploitant l'information rétinienne en s'inspirant des neurosciences computationnelles
Directeur de thèse:
Jean-Arcady MEYER (LIP6)
Directeur de thèse:
Stéphane DONCIEUX (ISIR (EDITE))
Domaine scientifique: Sciences et technologies de l'information et de la communication
Thématique CNRS : Non defini
Resumé:
Cette thèse porte sur le développement de méthodes adaptatives s'inspirant de la sélection naturelle (algorithmes évolutionnistes) et des neurosciences computationnelles pour développer des systèmes de contrôle utilisant l'information issue d'une rétine pour accomplir des tâches de navigation ou de pointage dans un cadre robotique.
La vision par ordinateur nécessite des puissances de calcul importantes, ce qui est un handicap pour des applications embarquées comme la robotique. Dans le règne du vivant, de nombreux traitements sont réalisés à bas niveau, au plus proche du capteur, de façon à simplifier les traitements nécessaires pour comprendre la scène observée ou tout simplement réagir au plus vite. Des travaux récents montrent ainsi que la rétine effectue plus de pré-traitements que ce qui était initialement pensé, en particulier pour la détection de mouvement et de nouveaux modèles de rétines ont été proposés [Baccus et al. 2008, Demb 2007, Werner et al. 2008]]. Cela transparaît par exemple dans les activités neuronales de systèmes de bas niveau comme le colliculus supérieur, dont les couches superficielles qui reçoivent des projections directes de la rétine ont des capacités de détection bien plus riches qu'attendu [Girman et Lund, 2007]. Les nombreux modèles décrivant le rôle du colliculus supérieur dans les mouvements d'orientation [Girard et Berthoz, 2005] doivent donc être modifiés pour prendre en compte cette richesse supplémentaire de leurs entrées. Par ailleurs, la robotique évolutionniste a connu récemment d'importants développements méthodologiques permettant d'envisager son application à des tâches robotiques plus complexes [Doncieux et Mouret 2010, Mouret et Doncieux 2009a, Mouret et Doncieux 2009b, Mouret et Doncieux 2009c].
Doctorant.e: Ollion Charles