Description
Date depot: 1 janvier 1900
Titre: Hybridations GNSS IMU
Directeur de thèse:
Karim ABED-MERAIM (LTCI (EDMH))
Domaine scientifique: Sciences et technologies de l'information et de la communication
Thématique CNRS : Non defini
Resumé:
Le sujet proposé concerne l'étude d'un système d'autolocalisation comportant plusieurs récepteurs GNSSRUs (Global Navigation Satellite System Receiver Unit) utilisant un système de géolocalisation tel que le GPS, et plusieurs centrales inertielles. Le contexte applicatif est l'avionique.
On utilise plusieurs GNSSRUs et plusieurs IMUs de façon à améliorer l'intégrité du système. Chaque GNSS-RU est couplé à une IMU. Il faut savoir que les IMUs ont une grande précision instantanée mais présentent des phénomènes de 'dérive'. Ils ne sont par conséquent pas stables à long terme, d'autant que les paramètres d'intérêt, comme la position, s'obtiennent par sommations des mesures. Inversement les GNSSRUs sont moins précises mais sont stables à long terme. L'approche habituellement considérée est d'utiliser les estimations faites avec les GNSSUs pour corriger la dérive des IMUs. Ce point est important car si une GNSSRU délivre des observations aberrantes il peut s'ensuivre une correction erronée des IMUs. Cet aspect est au coeur du problème que l'on cherche à résoudre.
Doctorant.e: Sendorek Pierre