Description
Date depot: 1 janvier 1900
Titre: Apprentissage de comportements interactifs pour un robot en présence de groupes d'humains
Directeur de thèse:
Raja CHATILA (ISIR (EDITE))
Domaine scientifique: Sciences et technologies de l'information et de la communication
Thématique CNRS : Non defini
Resumé:
Ce sujet de thèse s’inscrit dans un projet de recherche visant à faire apprendre à un robot à améliorer ses interactions avec des humains. Le contexte est celui d’un robot qui doit guider des humains ou des groupes d’humains. Le robot peut détecter ses interlocuteurs visuellement et analyser leur comportement, mais il doit apprendre à adapter le sien au leur.
Le travail consistera d’abord à définir et élaborer les comportements élémentaires du robot en présence d’humains, comportements définis par des conditions de déclenchement liées à la perception et l’évaluation des situations (donc qui peuvent comporter des incertitudes) et par des procédures déterminant les mouvements et les actes interactifs. Des regroupements de ces comportements élémentaires en séquences plus complexes, doivent ensuite être élaborés par des techniques d’apprentissage par renforcement, en tenant compte des conditions incertaines de déclenchement et de déroulement des actions. La sélection et l’exécution des tâches ainsi construites doivent être effectuées de manière adaptative, dans des situations variables et complexes – induites en particulier par les comportements des humains.
Les techniques qui seront utilisées dans ce travail s’appuieront sur des représentations probabilistes et feront appel aux processus de décision markoviens et à l’apprentissage par renforcement.
Doctorant.e: Islas Omar