Description
Date depot: 1 janvier 1900
Titre: Vision géométrique et interprétation automatique de scène pour les missions autonomes des petits drones
Directeur de thèse:
Matthieu CORD (ISIR (EDITE))
Domaine scientifique: Sciences et technologies de l'information et de la communication
Thématique CNRS : Non defini
Resumé:
Les missions des petits drones en milieu encombré ne peuvent se baser uniquement sur des moyens de localisation absolue (GPS, géoréférencement sur carte). Le sujet concerne l’utilisation de capteurs extéroceptifs et plus particulièrement de systèmes bas-coût utilisant un capteur optique par des techniques de vision par ordinateur. Les approches traditionnelles reposent sur des techniques d’estimation de l'état du drone à partir d'associations de primitives extraites des images (SLAM visuel, navigation par flot optique, visual servoing). Ces approches supposent très peu de connaissances a priori sur l'environnement mais impliquent des calculs importants et sont souvent peu robustes. Plusieurs travaux récents cherchent à pallier ces défauts en utilisant des outils d'apprentissage qui permettent au système de se constituer une connaissance a priori utile à sa mission. Cette connaissance peut éventuellement être constituée ou complétée au cours de la mission elle-même (on-line learning) L'objectif de la thèse est d'étudier et de développer des approches associant vision géométrique et apprentissage pour les missions autonomes des drones et d'en faire la démonstration sur des scénarios réels.
Doctorant.e: Le Barz Cedric