Description
Date depot: 1 octobre 2020
Titre: Planification de trajectoires et système de décision pour un véhicule autonome évoluant dans un environnement complexe
Directeur de thèse:
Fawzi NASHASHIBI (Inria-Paris (ED-130))
Directrice de thèse:
Anne VERROUST-BLONDET (Inria-Paris (ED-130))
Domaine scientifique: Sciences et technologies de l'information et de la communication
Thématique CNRS : Non defini
Resumé:
Afin de réaliser la navigation d’un véhicule autonome, une tâche cruciale est la détermination permanente de la manœuvre à exécuter. Ceci détermine la trajectoire à suivre ainsi que les commandes à appliquer au véhicule pour réaliser la trajectoire/manœuvre. La détermination de la manœuvre dépend de l’objectif fixé, de la perception de l’environnement proche et lointain, des interactions avec les
autres usagers de la route et des contraintes dynamiques liés au véhicule. L’objet de cette thèse est de concevoir une architecture de planification-commande pouvant réaliser plusieurs tâches distinctes : la détermination de la manœuvre à effectuer en fonction du contexte routier, la planification de(s) la (les) trajectoire(s) à suivre et les lois de contrôle-commande exécutant la trajectoire principale
planifiée.
Le projet collaboratif dans lequel s’intégrera le candidat traite de deux cas d’usage distincts : navigation sur autoroute pour véhicule privé, et navigation d’une navette autonome dans un environnement urbain. Un seul cas d’usage sera traité dans cette thèse. Dans ce cadre de projet collaboratif, le doctorant interagira avec les partenaires scientifiques et industriels du projet mais aussi avec les partenaires publics (financeurs, auditeurs, coordinateurs scientifiques, techniques et administratifs…).
Doctorant.e: Ben Ameur Yacine