Description
Date depot: 10 décembre 2021
Titre: Architecture d’agent embarquée pour l’autonomie ajustable
Directeur de thèse:
Christophe CAMBIER (UMMISCO)
Encadrant :
Cedric HERPSON (LIP6)
Encadrant :
Jean-Marie DEMBELE (Univ. Gaston Berger)
Domaine scientifique: Sciences et technologies de l'information et de la communication
Thématique CNRS : Intelligence artificielle
Resumé: Un système autonome doit, au besoin, pouvoir basculer en mode télé-opéré ou semi-autonome. En effet, les contraintes opérationnelles (autonomie énergétique, obstacles, zones dangereuses,..) et les perceptions respectives d’un opérateur et du robot peuvent engendrer des incompatibilités et incohérences entre les décisions privilégiées par l’entité artificielle et l’humain. Dans un tel contexte, une décision partagée est alors nécessaire. Cette capacité d’adaptation d’un système à passer d’un mode autonome à un mode semi-autonome ou télé-opéré est identifié dans la littérature sous les termes de partage d’autorité et d’autonomie ajustable [2,3,5-8].
L’objectif de cette thèse est – en s’appuyant sur un travail préliminaire effectué dans le cadre de 2 stages de recherche – de proposer, concevoir et implémenter une architecture décisionnelle en mesure d’adapter le degré d’autonomie d’une entité artificielle au cours du temps. Outre l’élaboration d’une architecture supportant les différents mode évoqués, une attention particulière devra être accordée à la forme que prend la transition d'un mode (autonome, semi-autonome, télé- opéré) à l'autre.
En effet, le niveau de confiance que l'utilisateur accorde au système influe fortement sur les conditions de transition d'un mode à l'autre. Or, cette confiance évoluant au cours du temps, iI est nécessaire d'étudier l'impact de cette dynamique dans la façon dont le système représente et gère les "zones de viabilité" de chaque mode de fonctionnement.
Ce sujet fait donc intervenir différents aspects :
1. Étude bibliographique sur le partage d’autorité.
2. Prise en main de l’environnement de simulation et de la plateforme physique existants.
3. Étude, conception et mise en œuvre d’une architecture de pilotage pour l’autonomie
ajustable ; élaboration d’un modèle de la dynamique de transition d’un mode à l’autre.
4. Élaborations de différents scénarios types, évaluation et validation de l’architecture de
partage d’autorité en simulation
5. Évaluation et validation de l’architecture proposée en situation réelle dans le cadre de la
réalisation d’une mission de comptage et de caractérisation d’objets fixes puis mobiles.
Doctorant.e: Xie Weifei