Description
Date depot: 19 février 2022
Titre: Recalage dynamique et submillimétrique des images médicales pour la neuronavigation microrobotique
Directrice de thèse:
Isabelle BLOCH (LIP6)
Domaine scientifique: Sciences et technologies de l'information et de la communication
Thématique CNRS : Images et vision
Resumé: Les interventions dans le cerveau sont considérées parmi les plus complexes en chirurgie. Le cerveau est en effet particulièrement bien isolé et son fonctionnement recèle de nombreuses inconnues. L’utilisation de microrobots pour de telles opérations permet de répondre aux besoins de précision et ouvre la perspective de nouvelles applications médicales.
Il s’agit dans ce cadre de concevoir et de contrôler un microrobot en temps réel afin de le guider jusqu’à une zone cible chirurgicale submillimétrique.
Dans ce contexte, le recalage en temps réel de la localisation du microrobot par rapport à des images cérébrales est un verrou de recherche majeur limitant le déploiement de nouvelles technologies de rupture dans le monde biomédical.
Dans le cadre de cette thèse, l’objectif est de développer pour des applications in-vivo un ou des algorithme(s)
permettant de prendre en compte l’ensemble des erreurs des images et du processus de recalage afin d’adapter celuici
pour limiter l’erreur (en-dessous du millimètre) dans la zone d’intérêt autour du microrobot.
Co-encadrement avec Sinan Haliyo – ISIR / Sorbonne Université
et Quentin François, Bertrand Duplat - Robeauté
Doctorant.e: Nascimento Gonçalves De Araújo Leandro