Description
Date depot: 17 avril 2024
Titre: ALLOCATION DE TACHES DECENTRALISEE ENTRE UN ENSEMBLE DE DRONES COLLABORATIFS
Directrice de thèse:
Aurélie BEYNIER (LIP6)
Encadrant :
Christophe LABREUCHE (Thales)
Domaine scientifique: Sciences et technologies de l'information et de la communication
Thématique CNRS : Intelligence artificielle
Resumé: L’allocation de tâches multi-robots est un domaine qui a été assez largement étudié ces vingt dernières années [Gerkey & Matarić 2004], et qui a pris une importance prépondérante récemment [Miloradović et al 2019], notamment depuis l’avènement des véhicules autonomes (UXVs), allant des aéronefs (UAVs) aux véhicules de surface (USVs) en passant par les véhicules terrestres (UGVs) et sous-marins (UUVs). On s’intéresse à plusieurs cas d’application.
Parmi les méthodes utilisées dans les méthodes procédant de manière explicite (qui permettent notamment de gérer les contraintes temporelles et d’ordonnancement sur les tâches), on trouve principalement trois types de méthodes [Gini 2017]: les méthodes centralisées qui ont pour défaut de nécessiter une connexion constante au centre de commandement et les méthodes décentralisées, parmi lesquelles, les méthodes basées sur l’optimisation sous contrainte décentralisée permettent une résolution du problème en distribuant la décision sur les agents [4] ou les méthodes basées sur les marchés qui s’inspirent généralement des méthodes d’enchères, mais en distribuant le rôle habituellement central du commissaire-priseur [5].
problème.
Une première contribution de la thèse est d’identifier s’il est préférable de partir des approches à base d’enchères ou des méthodes d'optimisation distribuée de contraintes.
Le premier enjeu est de tenir compte du fait que l’utilité à réaliser une tâche dépend de plusieurs agents, ce qui ne peut pas être fait avec les approches classiques d’enchère.
Le second enjeu est de pouvoir traiter de manière efficace d’agents hétérogènes.
Le troisième enjeu est d’être capable est d’avoir un algorithme résilient aux pannes.
Le quatrième enjeu est d’obtenir un algorithme asynchrone apte à fonctionner lorsque des communications ne passent pas, en étant capable de faire la différence
Doctorant.e: Kha Alexandre