Informations professionnelles
Statut: Docteur ED
ED: EDITE
Unité de recherche: LIP6
Employeur: IPSA Date de debut de thèse: 1 septembre 2020 Date soutenance de thèse: 30 novembre 2023 Directrice de thèse: Amal EL FALLAH SEGHROUCHNI (LIP6) Sujet de thèse: Patrouille multi-robots et pistage de cibles mobiles Thématique : Intelligence artificielle
Employeur: IPSA Date de debut de thèse: 1 septembre 2020 Date soutenance de thèse: 30 novembre 2023 Directrice de thèse: Amal EL FALLAH SEGHROUCHNI (LIP6) Sujet de thèse: Patrouille multi-robots et pistage de cibles mobiles Thématique : Intelligence artificielle
Soutenance de thèse
Données générales
Titre : Patrouille multi-drones et observation de cibles mobiles
Date : 30 novembre 2023
Heure: 14:00
Résumé : Cette thèse aborde l'association des problèmes d'observation et de patrouille en contexte multi-agents. L'observation vise à maximiser le nombre de cibles mobiles observées au cours du temps, tandis que la patrouille a pour objectif de visiter le plus fréquemment un ensemble de lieux dans l’environnement. Nous nommons ce dilemme entre exploration (recherche de nouvelles cibles via la patrouille) et exploitation (maximisation de l'observation des cibles) le Problème de l'Observation appuyée par la Patrouille (POP). Nous proposons la résolution de ce problème par l'emploi : d'un champ de forces (I-CMOMMT), de l'apprentissage par renforcement (FFRL, F2MARL) ainsi que supervisé (MALOS). Les expériences sont simulées avec des drones en tant qu'agents et des robots terrestres mobiles comme cibles, puis sont validées sur de vrais drones en volière. Deux autres contributions permettent l'identification de lieux d’intérêt à patrouiller, ainsi que l'optimisation des paramètres de mission.
Lieu : Sorbonne Université
Rapporteurs/ Rapporteuses
| Personne | Qualité | Etablissement |
|---|---|---|
| M. Mandiau René | Professeur des universités | Laboratoire d’Automatique, de Mécanique et d’Informatique Industrielles et Humaines, Univ. Polythechnique Hauts de France |
| M. Picard Gauthier | Directeur de recherche (HDR) | Office National d'Etudes et de Recherches Aérospatiales |
Composition du jury
| Personne | Qualité | Etablissement |
|---|---|---|
| Mme. El fallah seghrouchni Amal | Professeure des universités | LIP6, Sorbonne Université |
| Mme. Belbachir Assia | Maîtresse de Conférences | Laboratoires des Systèmes Aériens Autonomes, Ecole d’ingénieurs aéronautique et spatiale Paris |
| M. Simonin Olivier | Professeur des universités | Centre of Inovation in Telecommunications and Itegration of Service, INSA Lyon |
| M. Picard Gauthier | Directeur de recherche (HDR) | Office National d'Etudes et de Recherches Aérospatiales |
| M. Mandiau René | Professeur des universités | Laboratoire d’Automatique, de Mécanique et d’Informatique Industrielles et Humaines, Univ. Polythechnique Hauts de France |