Description
Date depot: 16 avril 2021
Titre: Patrouille multi-robots et pistage de cibles mobiles
Directrice de thèse:
Amal EL FALLAH SEGHROUCHNI (LIP6)
Domaine scientifique: Sciences et technologies de l'information et de la communication
Thématique CNRS : Intelligence artificielle
Resumé: Dans cette thèse, nous nous intéressons au problème de déploiement d’un ensemble de robots aériens 3D pour effectuer une mission de surveillance dont l’objectif est d’optimiser l’observation de cibles mobiles Lors d’une telle mission, les robots cherchent à maximiser la couverture du terrain tout en traquant des cibles mobiles. Un compromis entre ces deux objectifs doit être pris en compte, afin que les robots ne se fassent pas manipuler par les cibles et que l’ensemble du territoire soit continuellement patrouillé. Les robots peuvent prendre appui sur des images satellitaires ou des objets connectés pour atteindre leurs objectifs. Comme la patrouille par robots aériens est un problème complexe (prendre en considération l’autonomie des robots pendant le vol, les contraintes spatiales et temporelles, ainsi que des communications limitées), les algorithmes standards ne sont pas applicables au problème traité intégrant des contraintes réalistes. L'objectif de la thèse est de proposer une nouvelle approche distribuée reposant sur le paradigme des agents autonomes et distribués. Notre solution devra prendre en compte des connaissances erronées de la perception et de la couverture réduite des robots aériens. Une des premières applications de cette thèse utilisera les drones développés à l'Institut Polytechniques des Sciences avancées (IPSA).
Doctorant.e: Chahal Jamy