Description
Date depot: 3 octobre 2019
Titre: Navigation autonome en présence d’obstacles fortement dynamiques au mouvement incertain
Directeur de thèse:
Fawzi NASHASHIBI (Inria-Paris (ED-130))
Directrice de thèse:
Anne VERROUST-BLONDET (Inria-Paris (ED-130))
Domaine scientifique: Sciences pour l'ingénieur
Thématique CNRS : Non defini
Resumé:
Le calcul du mouvement d’un robot mobile dans des environnements dynamiques a fait l’objet de nombreuses approches [1]. Une récente évaluation comparative [2] a montré que le problème de la planification de trajectoire d’un robot en présence d’obstacles mobiles dont le mouvement est incertain ou de nature stochastique est loin d’être résolu. Quelques méthodes, comme les Stochastic Ensemble Simulation (SES) [3] et les champs de potentiels stochastiques [4], proposent d'introduire des obstacles à mouvement stochastique dans leur modèle de planification de trajectoire. Elles rencontrent plus de succès dans les tests présentés dans [2] sans pour autant résoudre tous les cas d’étude.
Les voitures autonomes [5], [6], [7] évoluent dans des environnements contraints et sont entourées d’obstacles mobiles – principalement les autres conducteurs ou les piétons - obstacles dynamiques dont les mouvement sont incertains. Cette incertitude peut être due à l’imprécision de la perception ou de la prédiction des mouvements des autres véhicules ou des piétons.
L’objectif de cette thèse est d’introduire et de développer une méthode de planification de trajectoire adaptée à un véhicule autonome évoluant dans un environnement complexe, comme un parking, ou non structuré, comme une entrée de péage ou un large carrefour sans marquage au sol (Place de l’Etoile ou de la Concorde par exemple), en présence d’obstacles dynamiques dont les mouvements sont incertains.
Il s’agira, en premier lieu, d’étudier les méthodes de planification existantes et de dégager leurs caractéristiques en fonction de la problématique envisagée. Ce travail pourra s’appuyer sur de récents travaux de l’équipe :
Les « reachable interaction sets » (RIS) introduits dans [8] pour représenter les zones d’interaction robot-obstacles à un horizon de temps donné d’un robot mobile en présence d’obstacles fortement dynamiques. Les RIS sont actuellement étendus pour modéliser des mouvements plus complexes du robot et des obstacles par Renaud Poncelet dans le cadre de son stage de Master 2.
Les autres travaux de thèse de Pierre de Beaucorps [9] [10].
Cette thèse s’effectuera au sein de l’équipe-projet RITS d’Inria Paris.
Doctorant.e: Poncelet Renaud